マシン名：帰ってきたねずみの末裔

＃ＳＴＡＦＦ

チームリーダ：T.Sasaki

ハードチーフ：T.Sasaki
CPU、駆動関係メカニック：Y.Ishiga
電源、モータ関係メカニック：T.Sasaki
センサ、エンコーダ関係メカニック：ORAHO

プログラムチーフ：R.Aihara
姿勢制御プログラマ：R.Aihara
探索プログラマ：A.Ohta

＃マイクロマウスって？

マイクロマウスって、皆さん御存じでしょうか？
簡単に説明致しますと、自立型のロボットなのであります。

ねずみが迷路の中を「チョロチョロ」ってゴールを目指すっていうのを
ロボットで再現し、ゴール到達時間を競う大会なのです。

東北大会では無念のリタイアでしたが、
その悔しさをバネに、１ヶ月の歳月をかけて、
血と汗と努力で、「帰ってきたねずみの末裔」を
完成させたのであります。

＃鼠の末裔

Ｑ：なぜ、「帰ってきたねずみの末裔」なの？

Ａ：帰ってきたんですよ、東北大会から。（笑）

東北大会の時は、「鼠の末裔」だったんですが、
すべて簡略、１から作り直したという意味と
新しい期待（機体）ということで、
難しい漢字の”鼠”から、簡単な平仮名の”ねずみ”にしたわけです。

（実は単に書きやすくしただけ…か？）

＃マイクロマウスまでの道のり

１〜３年生時、”電脳からくり愛好会”で活動していたオラは
「伝統がないがないから、完成度が低いんだ」と
ロボットを見て悔やむところがあった。

だがしかし…

東北工業大学、工学部・電子工学科・浅野研では
マイクロマウスの伝統が長い。

オラはその伝統をフィードバックし、「本物」を目指して
その研究室に配属を希望し、なんとか入ることができました。

制作当初は、「資料もあるし、すぐ作れるさ」と
思っていましたが、そこは電子工学、
様々な難問に「当たるは当たるは…」

先輩方の残していった資料って、
深いところは自分で考え、それをやれ！っていう
”自立心を養う伝統”みたいなところがあって、
”作る”って一言で言うと簡単だけど、
非常に難しいってことに気が付きました。

ははは。

今思うと、愛好会の時にやっていたことは
魂のぶつかり合いってほどやってなくて、
単に、適当にやっていた程度のものだと思います。

だから、「伝統なんか関係ねぇ、死ぬ気でやってみろ」と
過去のオラに言いたい。

要は「何ができるかではなく、何がやりたいか」です。

＃マイクロマウスの構造

上の写真は、２段目を開いた状態のものです。
案外、スカスカなんですよ。
それだけ苦労はしましたけどね。

へへ。

最上段には CPU:Z80（知ってる？）が搭載してあります。
２段目には電源回路とエンコーダ回路、センサ取り付け部があります。
その下に、モータ、ギア、シャフト、ホイール、タイヤ、
バッテリ、センサ、エンコーダなどがあります。

＃走りはどんな感じ？

迷路走行には２種類があって、
探索モードと最短加速モードとがあります。

探索モード：主にゆっくり走って、迷路全体を把握するモード。
最短加速モード：ゴールを目指し、ひたむきに加速するモード。

＃全国大会の結果

全国大会では浅野研（学部）で最高のタイム（３０秒台だけど）をたたき出し、
よう意味が分からない”ナムコ賞”を受賞した！！
（本当は探索賞も受賞だったが…）

＃ナムコ賞

マウスの走りは優雅で華麗、
しかもそのフォルムたるは他のマウスより
きらびやかでなくてはならない。
更に、完成度も注目の的となる、
全国大会屈指の賞なのである！！
（解説：千葉繁）

だがしかし、結局のところはなんの賞かは不明なのである！！

＃探索賞

初めの走行で一番、最短を走ったマウスに贈られる賞。

今年は「BIG TOWER 斎吉さん」に贈られた。

悲願のＶ３、おめでとうございます。

斎吉さんは”帰ってきたねずみの末裔”のじいちゃんにあたるマウスで、
同じ歩数だったにも関わらず、スピードでオラほのマシンに勝ってしまった（涙）。

＃最後に…

ここまで読んでくれて、誠に有り難うございました！